Doraemon dan teman-temannya kabur dari rumah mereka dan kembali ke masa 70.000 tahun yang lalu, saat tidak ada seorang pun yang membangun surga pribadi yang ideal bagi mereka. Setelah menikmati kebebasan di era tersebut, Doraemon dan teman-temannya mengucapkan selamat tinggal pada surga mereka dan kembali ke masa kini. Namun, beberapa hari setelah mereka kembali ke rumah, Doraemon dan teman-temannya bertemu dengan manusia gua bernama "Kukul" di era saat ini. Mereka mengetahui bahwa manusia gua Kukul secara tidak sengaja berpindah ke masa kini, dan bahwa sukunya yang disebut suku Hikari diserang dan diculik oleh Giga Zombie dan suku Kurayami setelah Doraemon dan teman-temannya meninggalkan zaman primitif.